ライラックを設計して、５年ほど経ったところだけれど、いくつか改良すべきところが出てきたのでプロトタイプを作ってみた。
今まで授業で使ってみて・・・
・スイッチの切り替えは AND回路とOR回路の切り替えしか使わないので１つのスイッチで良い。
（２つの出力を独立制御と、XORを入れて４つの切り替えを入れ込んでいたが、使うことはなかった）
・上記から、出力を２系統を独立させていたが、必要なかった。
・出力は、LEDなどのオンオフに加えて、リレーによる外部回路の制御と、サーボモータの制御があるとよいと思った。
・picを基板から外さずに直接プログラムを書き込めるようICSP（In Circuit Serial Programming)に対応する設計。
そんなわけで、今までデジタル入力に使っていたポートをPWMによるサーボモータ出力に切り替えた。
サーボモータの制御は今までやったことがなかったので、プログラムの学習を含めて少し苦労したが、夏休みの時間を使ってなんとか稼働するようにした。
下のビデオが動いている様子。
光センサとタッチセンサの２つのセンサを使い、OR回路の時は１８０°、AND回路の時は９０°モータが動くようににした。
LEDとリレーも同時動作している。
後は、この基板を発注する機会があるかどうかだけれど、他の先生方が「統合的な問題解決の教材」として採用してくれるかどうかにかかっているかな。